冇多久，他們又信心滿滿的乾了起來。
到是楊書言與周辰走了出去。
拿起手機，瘋狂給姬天明發消息。
【姬佬，神了，真的神了，全部被你猜中了。
跟你說的一模一樣，誤差翻了三倍多。
姬佬，請手下我們的膝蓋。】
姬天明此刻發過去消息：
【以前你們叫我姬佬我不挑你們理，現在你們該叫我什麼！
lookingmyeyes，回答我！】
那邊很快打字過來：
【姬神！
姬你太強！】
姬天明看著這幾行字，要不是真認識，這些比絕對是小黑子。
我熱烈的馬。
姬天明忍不住罵了一句。
【姬神，袁野跟許暉他們準備采用滑動平均濾波+後向差分，您怎麼看。】
對麵很快發來他們第二方案。
姬天明此刻打字過去：
【你們這思路很簡單，是先對原始測角數據做滑動平均平滑降噪，再對平滑後的數據做後向差分求角速度，從源頭抑製噪聲放大滑動平均本質是低通濾波。
但相位滯後是天生的，靠調窗口大小解決不了的，降噪和保相位是矛盾的。
我甚至能夠猜到你們的數學模型。
】
楊書言與周辰看著姬天明發來的消息與他們此刻的模型對照了一下。
嘴角忍不住抽了抽。
尼瑪。
神！
玄學的神與科研的神！
果不其然，這方案很簡單，原理也很簡單。
差不多一二個小時就出了結果。
此刻袁野與許暉額頭已經冒了一絲冷汗。
“彆慌，還有兩種方案，科研哪有一帆風順的。
本質上是試錯，我們試了兩次錯誤，後麵兩次一定成功！”
“fighting！”
眾人受到了鼓舞，再一次投入到了緊張刺激的科研之中。
楊書言與周辰此刻看著入魔了的他們冇敢說話。
【姬神，我讀研以來這是我見過最偉大的預言，請您收下我的膝蓋。】
【姬您真的太強！】
【第三種方案是采用二階中心差分替代後向差分，您怎麼看？】
姬天明此刻冇空跟他們解釋，甚至數學模型都冇發。
他就簡單的發了四個字。
【先喜後悲。】
二人一副我懂的樣子。
一天之後，果不出姬天明所料。
這次精度確實是提升很大。
隻要降噪成功就徹底成功。
隻見實驗室一群人歡呼道：
“成了，我們又成了！”
周辰與楊書言此刻很想喊道：
“畜生，你們成什麼了！？”
“半場開香檳？”
果不其然，隨後一陣哀嚎響起。
“這怎麼可能，怎麼高頻噪聲的增益會更高？”
袁野此刻好像懂了什麼，帶著難受說道：
“我懂了，這種跳變放到半實物平臺上，轉臺伺服會直接抖起來，輕則跟蹤不穩，重則直接脫靶。
而且延遲一拍的中心差分，本身又多了半拍滯後。”
三次，他們已經失敗了三次。
就剩下了最後一個十分複雜的方案。
此時此刻，他們所有人不約而同的響起了姬天明的話。
四個方案全是錯的。
難不成...。
此刻許暉打氣說道：
“兄弟們，彆放棄。”
“第四種方案絕對是冇問題的。
前麵幾種方案都是都敗在了降噪必帶滯後的死循環裡，現在這次是用非線性去噪手段。”
袁野也補充說道：
“絕境之中仍存一絲希望！”
“這次思路是先對測角信號做多尺度小波分解，濾掉高頻噪聲分量，再重構出平滑的角度信號，最後做差分求角速度。”
“這次必勝！”
“必勝！”
眾人喊了起來，心態很重要。
他們開始忙碌了起來。
這次的方案十分複雜。
一層分解就要做一次卷積和下采樣，3層分解加重構，單周期運算量是滑動平均的十幾倍。
楊書言與周辰再一次偷偷給姬天明發消息。
姬天明再一次發來八個字：
【先喜後悲，浪費時間。】
數日之後，他們已經做完了一切，現在正在等結果。
許暉自信滿滿的說道：
“這次，應該不會有問題了。”
袁野也頗為自信，這次的手段這麼複雜，冇有理由會失敗。
這次比前麵幾次都要完美。
周辰與楊書言要不是有姬天明的預測，他們現在是自信滿滿。
這次的方案，堪稱是四種最完美的。
但姬天明的預測讓他們根本高興不起來。
果不其然，仿真部分結果立馬出來了。
許暉立馬說道：
“好！這個方案的穩態平滑效果確實好，噪聲壓得很低。”
一旁的袁野也頗為興奮的說道：
“穩態殘差也能夠能到0.06°。”
“成了，我們終於成了！”
眾人一起激動得歡呼了起來，這數據後麵的結果應該大差不差，一起喊了起來：
“成了，我們終於成了！”
楊書言與周辰聽到這話嘴角忍不住抽了抽。
沃日，你們能不能彆半場開香檳了？
你們到底成了什麼！？
就在他們半場開香檳的時候，大屏幕上的圖像突然不對勁了。
角速度變化的動態段小波閾值處理瞬間抹平信號的真實突變。
然後直接造成了邊緣畸變，加減速段殘差反而升到0.5°，比純差分還差。
“這不可能！”
他們一臉呆滯，整個人瞬間崩潰。
但是還讓他們更為絕望的是，算力不夠。
實驗室工控機跑單幀數據就要860μs，放到定點dsp上，光去噪就要占滿整個1ms周期，根本冇留給質心提取和跟蹤回路的算力。
袁野此刻帶著絕望說道：
“彈載dsp是16位定點，連浮點運算都要模擬，小波這種東西想都彆想。”
“我們...。”
眾人此刻一臉苦澀與絕望。
就這麼結束了嗎？
就這麼放棄了嗎？
足足四種方案，第四種那麼完美。
竟然也失敗了。
那種絕望、苦澀、沮喪與崩潰的心情在他們每一個人身上浮現。
雖然科研總是失敗，可這這未來也太打擊人的心氣了吧。
姬天明要是知道，高低得說一句你們現在知道我模擬時候的絕望了嗎？
要不是心中有信念，真就是可能一蹶不振懷疑自我。
“我們該怎麼辦？”
“也許隻有姬天明知道了。”
隻有周辰與楊書言二人此刻對姬天明已經心悅誠服，奉若神明。
這簡直是神，玄學的神與科研的神。
見他們道心受損，楊書言此刻開口道：
“要不去請姬天明學弟？十天前他就說了有完整的方案，也許...。”
姬天明之前那魔鬼一般的聲音仿佛在他們耳中回響。
“你們的四種方案都是錯的。”
那副平淡帶著一絲看透的神情，好像在他們腦海中曆曆在目。
他們仰頭看著天空，早知如此何必當初。
“走，去花溪校區請姬天明出山。”
此時此刻，他們也知道，要是不親自去請，以這小子的性格，才不會理他們。